Heinrich von Zügel hat ein umfangreiches zeichnerisches und malerisches Werk hinterlassen, das im Wesentlichen von Tierdarstellungen und Landschaften bestimmt wird. Als Tiermaler steht Zügel in der Tradition von Otto Gebler und Anton Braith, findet jedoch zunehmend zu einem ganz eigenen, unverkennbaren Stil. Sein Tierbild ist zunächst noch gründerzeitlich geprägt, er gelangt aber schon bald zu einer impressionistisch aufgelockerten Malweise, in der insbesondere das Licht und dessen farbverändernde Kraft thematisiert werden. Hauptgegenstände von Zügels Malerei sind zeitlebens Schafe und Rinder, sicherlich eine Reminiszenz an seine Kindheit als Sohn eines Schäfers.