Schon als Gymnasiast erhält Robert Liebknecht, Sohn von Karl Liebknecht, Zeichenunterricht und besucht ab 1919 die Lewin-Funcke-Malschule in Berlin, wo er bei Hans Baluschek und Willy Jaeckel lernt. Nach dem Beginn eines Universitätsstudiums wechselt er kurze Zeit später an die Dresdner Kunstakademie zu Ferdinand Dorsch und Max Feldbauer, später wird er dort zum Meisterschüler von Robert Sterl. Ende der 1920er Jahre unternimmt Liebknecht Reisen nach Frankreich und in die UdSSR und beteiligt sich 1929 an der Ausstellung des Deutschen Künstlerbundes in Köln. In den folgenden Jahren ist er als freier Maler in Berlin tätig und unterrichtet an der Volkshochschule Neukölln. Seine erste Einzelausstellung hat der Künstler bei den "Juryfreien" in München. Es entstehen Stadtlandschaften und Straßenbilder in teils expressiver Farbigkeit. 1933 emigriert Liebknecht nach Paris, seine Werke bleiben zurück und werden bis auf wenige Ausnahmen bei Bombenangriffen vernichtet. In Frankreich etabliert er sich als Künstler, nimmt an Ausstellungen teil, erhält Aufträge und verkauft etliche seiner neuen Arbeiten. Nach Kriegsbeginn wird Liebknecht in verschiedenen Lagern interniert, bis ihm 1943 die Flucht in die Schweiz gelingt. 1946 kehrt er nach Paris zurück und nimmt dort das Thema Großstadt in Form von schnellen, dynamischen Zeichnungen wieder auf. Lithografien und Radierungen entstehen ab Mitte der 1950er Jahre. 1956 erhält Liebknecht die französische Staatsbürgerschaft. Bis zu seinem Tod im Jahr 1994 stellt er regelmäßig in Deutschland, Frankreich und der Schweiz aus.